位点特异性的射频（RF）传播预测越来越多地取决于由相机和LIDAR传感器等视觉数据构建的模型。在动态设置中运行时，只能部分观察到环境。本文介绍了一种提取统计通道模型的方法，鉴于对周围环境的部分观察。我们提出了一种简单的启发式算法，该算法在部分环境上执行射线跟踪，然后使用机器学习训练的预测指标来估算从部分射线跟踪结果中提取的功能中估算该通道及其不确定性。结果表明，当没有部分信息可用并完全观察到环境时，提出的方法可以在完全统计模型之间插值。该方法还可以根据已探索的区域数量来捕获传播预测的不确定性程度。该方法在在一组室内图上模拟的机器人导航应用程序中进行了证明，该应用程序使用最先进的导航，同时定位和映射（SLAM）和计算机视觉方法构建的详细模型。
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先进的可穿戴设备越来越多地利用高分辨率多摄像头系统。作为用于处理所得到的图像数据的最先进的神经网络是计算要求的，对于利用第五代（5G）无线连接和移动边缘计算，已经越来越感兴趣，以将该处理卸载到云。为了评估这种可能性，本文提出了一个详细的仿真和评估，用于5G无线卸载，用于对象检测，在一个名为Vis4ion的强大新型智能可穿戴物中，用于盲目损害（BVI）。目前的Vis4ion系统是一种具有高分辨率摄像机，视觉处理和触觉和音频反馈的仪表簿。本文认为将相机数据上载到移动边缘云以执行实时对象检测并将检测结果传输回可穿戴。为了确定视频要求，纸张评估视频比特率和分辨率对物体检测精度和范围的影响。利用与BVI导航相关的标记对象的新街道场景数据集进行分析。视觉评估与详细的全堆栈无线网络仿真结合，以确定吞吐量的分布和延迟，具有来自城市环境中的新高分辨率3D模型的实际导航路径和射线跟踪。为了比较，无线仿真考虑了标准的4G长期演进（LTE）载波和高速度5G毫米波（MMWAVE）载波。因此，该工作提供了对具有高带宽和低延迟要求的应用中的MMWAVE连接的边缘计算的彻底和现实评估。
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Data-driven models such as neural networks are being applied more and more to safety-critical applications, such as the modeling and control of cyber-physical systems. Despite the flexibility of the approach, there are still concerns about the safety of these models in this context, as well as the need for large amounts of potentially expensive data. In particular, when long-term predictions are needed or frequent measurements are not available, the open-loop stability of the model becomes important. However, it is difficult to make such guarantees for complex black-box models such as neural networks, and prior work has shown that model stability is indeed an issue. In this work, we consider an aluminum extraction process where measurements of the internal state of the reactor are time-consuming and expensive. We model the process using neural networks and investigate the role of including skip connections in the network architecture as well as using l1 regularization to induce sparse connection weights. We demonstrate that these measures can greatly improve both the accuracy and the stability of the models for datasets of varying sizes.
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Data heterogeneity across clients is a key challenge in federated learning. Prior works address this by either aligning client and server models or using control variates to correct client model drift. Although these methods achieve fast convergence in convex or simple non-convex problems, the performance in over-parameterized models such as deep neural networks is lacking. In this paper, we first revisit the widely used FedAvg algorithm in a deep neural network to understand how data heterogeneity influences the gradient updates across the neural network layers. We observe that while the feature extraction layers are learned efficiently by FedAvg, the substantial diversity of the final classification layers across clients impedes the performance. Motivated by this, we propose to correct model drift by variance reduction only on the final layers. We demonstrate that this significantly outperforms existing benchmarks at a similar or lower communication cost. We furthermore provide proof for the convergence rate of our algorithm.
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在我们不断变化的气候中，使用模型来评估天气和气候对社会和企业的后续后果的风险及其后续后果至关重要。这种模型的操作在历史上是定制的，并限制在特定的计算基础架构，驱动数据集和预定义的配置上。这些约束通过缩放模型运行并将模型掌握在感兴趣的用户手中。在这里，我们提出了一个基于云的模块化框架，用于部署和操作地理空间模型，最初应用于气候影响。气候冲击建模框架（CIMF）可以以动态和灵活的方式部署模块化工作流程。用户可以以简化的方式指定工作流程组件，然后可以轻松地将这些组件组织成不同的配置，以以不同的方式和不同的尺度评估风险。这还可以使不同的模型（物理模拟或机器学习模型）和工作流程连接以产生合并的风险评估。洪水建模被用作端到端的示例，以证明CIMF的操作。
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随着数据的不断增加，将现代机器学习方法应用于建模和控制等领域的兴趣爆炸。但是，尽管这种黑盒模型具有灵活性和令人惊讶的准确性，但仍然很难信任它们。结合两种方法的最新努力旨在开发灵活的模型，这些模型仍然可以很好地推广。我们称为混合分析和建模（HAM）的范式。在这项工作中，我们调查了使用数据驱动模型纠正基于错误的物理模型的纠正源术语方法（COSTA）。这使我们能够开发出可以进行准确预测的模型，即使问题的基本物理学尚未得到充分理解。我们将Costa应用于铝电解电池中的Hall-H \'Eroult工艺。我们证明该方法提高了准确性和预测稳定性，从而产生了总体可信赖的模型。
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通过改变肌肉僵硬来适应符合性的能力对于人类灵巧的操纵技巧至关重要。在机器人电动机控制中纳入合规性对于执行具有人级敏捷性的现实力量相互作用任务至关重要。这项工作为合规机器人操作提供了一个深层的模型预测性变量阻抗控制器，该阻抗操纵结合了可变阻抗控制与模型预测控制（MPC）。使用最大化信息增益的勘探策略学习了机器人操纵器的广义笛卡尔阻抗模型。该模型在MPC框架内使用，以适应低级变量阻抗控制器的阻抗参数，以实现针对不同操纵任务的所需合规性行为，而无需进行任何重新培训或填充。使用Franka Emika Panda机器人操纵器在模拟和实际实验中运行的操作，使用Franka Emika Panda机器人操纵器评估深层模型预测性变量阻抗控制方法。将所提出的方法与无模型和基于模型的强化方法进行了比较，以可变阻抗控制，以进行任务和性能之间的可传递性。
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人群顺序注释可能是一种有效且具有成本效益的方式，用于构建用于序列标签的大型数据集。不同于标记独立实例，对于人群顺序注释，标签序列的质量取决于注释者在捕获序列中每个令牌的内部依赖性方面的专业知识水平。在本文中，我们提出了与人群（SA-SLC）进行序列标记的序列注释。首先，开发了有条件的概率模型，以共同模拟顺序数据和注释者的专业知识，其中引入分类分布以估计每个注释者在捕获局部和非本地标签依赖性以进行顺序注释时的可靠性。为了加速所提出模型的边缘化，提出了有效的标签序列推理（VLSE）方法，以从人群顺序注释中得出有效的地面真相标签序列。 VLSE从令牌级别中得出了可能的地面真相标签，并在标签序列解码的正向推断中进一步介绍了李子标签。 VLSE减少了候选标签序列的数量，并提高了可能的地面真实标签序列的质量。自然语言处理的几个序列标记任务的实验结果显示了所提出的模型的有效性。
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局部结构化输出学习的现有歧义策略不能很好地概括地解决有些候选人可能是假阳性或与地面真相标签相似的问题。在本文中，我们提出了针对部分结构化输出学习（WD-PSL）的新型弱歧义。首先，分段较大的边距公式被推广到部分结构化输出学习，该学习有效地避免处理大量的复杂结构候选结构化输出。其次，在拟议的弱歧义策略中，每个候选标签都具有一个置信值，表明其真实标签的可能性是多大的，该标签旨在减少学习过程中错误地面真相标签分配的负面影响。然后配制了两个大边缘，以结合两种类型的约束，这是候选人和非候选者之间的歧义，以及候选人的弱歧义。在交替优化的框架中，开发了一种新的2N-SLACK变量切割平面算法，以加速每种优化的迭代。自然语言处理的几个序列标记任务的实验结果显示了所提出的模型的有效性。
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现有的部分序列标记模型主要集中在最大边缘框架上，该框架未能提供对预测的不确定性估计。此外，这些模型采用的独特地面真理歧义策略可能包括用于参数学习的错误标签信息。在本文中，我们提出了部分序列标签（SGPPSL）的结构化高斯过程，该过程编码了预测中的不确定性，并且不需要额外的努力来选择模型选择和超参数学习。该模型采用因子式近似，将线性链图结构划分为一组，从而保留了基本的马尔可夫随机场结构，并有效地避免处理由部分注释数据生成的大量候选输出序列。然后在模型中引入了置信度度量，以解决候选标签的不同贡献，这使得能够在参数学习中使用地面真相标签信息。基于所提出模型的变异下限的派生下限，在交替优化的框架中估计了变分参数和置信度度量。此外，提出了加权viterbi算法将置信度度量纳入序列预测，该预测考虑了训练数据中的多个注释，从而考虑了标签歧义，从而有助于提高性能。 SGPPSL在几个序列标记任务上进行了评估，实验结果显示了所提出的模型的有效性。
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